宇树上市前夜：四位90后在杭州组队启程

专题：宇树IPO申请获受理，营收17亿、扣非净利6亿，估值区间如何判断？

来源：科技龙虾

创业走到第十个年头，王兴兴带队的宇树科技，正迎来公司成立以来最受关注的节点。3月20日，上交所正式受理宇树科技科创板IPO申请，公司拟募资超过42亿元。若后续顺利过会，这家诞生于杭州滨江的机器人(14.980, 0.10, 0.67%)企业，有望冲击“人形机器人第一股”。不过，比起资本市场的热闹场面，更值得回看的是它当年如何在杭州落地生根，又怎样在短短两年内集结起四位关键的年轻人——王兴兴、杨知雨、陈立、张阳光。他们搭建起宇树最初的核心团队，也将在IPO的聚光灯下，共同书写新的财富故事。宇树核心班底的成形，并非一次戏剧性的巧合，更像是一台机器人逐步完成装配：2016年的杭州提供了起点，时代浪潮提供了助力，几位年轻人从上海、深圳、北京等不同城市先后汇入，最终拼接出公司最早的“动力系统”。宇树在招股书中将这一阶段定义为“技术奠基期”。但外界未必知道，这同样也是宇树最艰难的一段日子。产品需要从无到有，再由样机迈向量产，每一步都在考验这家初创企业的技术积累与韧性；融资节奏一度断断续续，现金流也曾逼近危险边缘，最困难的时候，公司账上的资金甚至不足十万元。最终，在团队、产品、资本与市场等多方面共同作用下，宇树熬过了最难的几年，也成为观察中国机器人创业路径的一份典型样本。

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冒险从何开始

宇树这段创业历程，起点是王兴兴对机器人的近乎执拗的热情。这个英语并不突出、也不是传统意义上“标准学霸”的宁波年轻人，很早就对机械和控制产生浓厚兴趣。大学就读浙江理工大学期间，他在大一时就拿出200元生活费，自己动手做出了一台14自由度双足机器人；2013年进入上海大学攻读机械工程硕士后，受到波士顿动力BigDog启发，他开始转向电机直驱路线，研发四足机器人XDog。2015年，XDog在上海一场创业赛事中获得二等奖和8万元奖金，也第一次把“创业”这件事真正摆到王兴兴面前。虽然最初融资并不顺利，硕士毕业后他还曾短暂进入大疆工作，但随着XDog的视频在海外走红，投资人重新找上门来，并带来了200万元种子轮资金。

2016年8月，王兴兴在杭州滨江一间约50平方米的办公室里创办了宇树。但那时的宇树距离真正意义上的公司还有不小距离，摆在眼前最紧迫的事，不是描绘宏大愿景，而是把XDog从实验原型真正做成能量产的产品。最早加入这场创业冒险的人之一，是杨知雨（另一位早期成员为王启舟）。这位1991年出生、毕业于浙江大学机械与自动化专业的工程师，后来成为宇树董事及机械结构负责人。外界很难准确还原，王兴兴与杨知雨究竟是在什么契机下结识并携手创业，公开资料只留下有限线索：杨知雨毕业后的第一份工作，可能与中国电子科技集团公司第五十二研究所体系有关，而五十二所与海康威视(30.350, -0.02, -0.07%)联系紧密；彼时，宇树另一位核心成员陈立，正任职于海康威视。与王兴兴偏重系统性技术判断不同，杨知雨补上的，是机器人最关键也最“硬”的一层基础：机械结构、硬件系统，以及整机工程化落地能力。在浙江大学读硕士期间，他就已参与多项机械装置研发，包括木材超声无损检测探头夹具、高铁空心轴超声检测设备等专利。这些成果虽与后来的机器狗并无直接关系，却清楚体现了一名机械系统研发工程师最核心的能力：结构设计、装置实现、部件优化，以及把图纸方案一步步变成真实硬件的耐心。结构、关节、整机稳定性、材料选择、生产实现——这些看上去不够“炫目”的环节，恰恰决定一台机器人究竟只是演示样机，还是可以交付的产品。王兴兴后来也在多个场合反复强调，机器人行业并不是靠酷炫演示就能走通的赛道，真正能生存下来的公司，最终还是要回到产品、成本与工程化能力上。两人很快进入并肩作战的状态。2017年，王兴兴与杨知雨已经共同出现在宇树核心专利的发明人名单中。此后，机器狗的腿部动力系统、双关节单元和整机结构逐渐成熟，宇树最早的技术框架也被一点点搭建起来。忙碌之余，杨知雨那一年还曾与妻子回母校浙江大学参加集体婚礼。那时，宇树依旧处在最难熬的爬坡期，一个年轻工程师白天在创业公司里与结构、关节和本体反复较劲，夜晚回到杭州的日常生活中，依然努力保留一份属于普通人的柔软与浪漫。“硬件是最基础的东西，是宇树的基本盘。”王兴兴在接受媒体采访时曾这样说。招股书则将杨知雨的贡献概括为：完成多代标志性机器人产品的机械结构设计、核心部组件攻关与整机设计，实现从0到1的技术突破；作为硬件负责人开发的多款机器人，多次应用于央视春晚等重大场景，并与王兴兴共同主导公司30余项专利。招股书显示，杨知雨通过持股平台间接持有宇树0.49%股份。在披露的三位核心技术人员中，他对应的是最低一档年薪，2024年薪酬为97.04万元，但其间接持股比例仅次于王兴兴。

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造血能力：陈立推动商业化破局

2016至2017年的宇树，与其说是一家创业公司，不如说更像一个规模不大的小作坊。但依靠扎实的专业背景和研发能力，王兴兴与杨知雨持续啃下XDog升级和量产中的关键难题，并在2017年10月推出首款电机驱动四足机器人Laikago。Laikago问世后，宇树第一次真正与市场正面接触。这款电驱四足机器人开始吸引高校、研究机构以及企业实验室前来询价和采购。有订单，意味着开始有现金流，但新的问题也随之集中出现：硬件还需要继续打磨，量产体系尚未建立，销售、技术支持、方案输出和项目交付，都需要有人真正扛起来。更严峻的是，当时老东家大疆原本承诺的一笔投资突然未能落地，使得宇树一度处在生死边缘。关键时刻，变量资本和安创加速器向宇树投出了200万元天使轮资金。就在这笔“续命钱”到账的同时，在王兴兴多次邀请之下，联合创始人陈立也决定加入。两人既是宁波老乡，也是从本科到硕士一路同行的同学：从浙江理工大学到上海大学，关系相当深厚。对宇树来说，如果没有订单、没有自我造血能力，仅靠200万元并不能支撑太久，而王兴兴和杨知雨本身都不是擅长“卖货”的人。彼时，陈立作为业务骨干，已经在海康威视工作了约两年，积累了丰富的B端、G端客户资源以及海外销售经验，正是当时宇树最迫切需要的人才。陈立个子不高，说话却很有力量，是典型的理工科背景出身。加入宇树后，他很快将工作重心切到商业化推进上，包括招聘、订单沟通、商务管理、技术支持、方案输出和项目交付。由于预算吃紧，销售部和技术支持部最初都只招了一名员工，但大量事务最终还是落到了他肩上。那时，每一个客户都异常重要。曾有报道提到一个细节：2018年参加CCF-GAIR（全球人工智能与机器人峰会）时，陈立带着机器狗守在会场，一整天几乎不敢喝水，只因为担心自己去一趟洗手间，就会错过潜在客户。

宇树联合创始人陈立早年参加展会宇树早期的商业化进程，正是这样一点一点被打开的。最先付费的客户，主要来自高校、科研机构和企业实验室；随后几年，随着四足机器人产品线持续迭代发布，产品逐步向行业客户延伸，进入巡检、消防、应急救援等应用场景。客户结构也在发生变化：从科研教育用户，逐渐扩展到行业客户，再到更广范围的公共展示和消费级关注视野。随着公司不断向前发展，陈立在宇树内部承担的职责，也早已不只是最初的销售和商务管理。宇树开始面对更复杂的项目、体量更大的合作伙伴，并进入一些能够明显放大品牌认知的重要场景。在2025年春晚《秧BOT》之前，宇树就曾与张艺谋团队在《澳门2049》项目上展开合作；到了春晚项目阶段，陈立又深度参与推进与落地。这已经不再只是简单地让设备亮相，而是一整套围绕机器人选型、尺寸匹配、舞台效果、排练周期和整体呈现的协同工作。招股书显示，陈立通过持股平台间接持有宇树0.26%股份。这个比例本身并不显眼，但它对应的是他在宇树一路走来的角色：从最早接订单、跑客户、做交付，到后续参与推进春晚、《澳门2049》等关键项目，陈立始终站在机器人与现实世界接轨的第一线。王兴兴创业时最先想到的那位老同学，最终成长为宇树最重要的“关键先生”之一。

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算法层：张阳光的“偶然加入”

如果说杨知雨和陈立的加入都带有熟人关系延续的色彩，那么软件与算法负责人张阳光的到来，则更像一次“意外相遇”。毕业于南开大学自动化专业的张阳光，在高中阶段就已经展现出较强的数学能力。他的职业起点在北京，先是在奇弩（北京）科技有限公司担任算法工程师；2017年又进入赛诺微医疗，继续从事算法相关工作；半年后，他辞职前往杭州，加入宇树科技。张阳光进入机器人行业时，并不缺少擅长讲述未来故事的公司，奇弩就是其中一例。这家公司成立于2014年，很快获得真格基金100万美元天使投资，后来又拿到纪源资本领投的600万美元A轮融资，最终于2025年注销。而张阳光则在几次职业转换之后，站上了另一条命运轨迹。这背后，离不开他十多年对足式机器人和人形机器人运动控制算法的持续钻研。2016年底，作为知乎深度用户，他曾提出这样一个问题：机械臂在沿曲线运动时，如何避免在离散路径点之间频繁启停，怎样让速度与加速度保持平滑连续。这个问题相当专业，属于典型的轨迹规划与运动控制领域：机器不只是“能动”就够了，还必须动得平稳、连续、可控。后来，宇树机器人能在春晚舞台上挥手绢、扭秧歌，那种看似轻松自然的动作表现，背后正来源于这一领域算法能力的突破。张阳光提出过的其他问题，也很能反映他的兴趣边界。比如，为什么国外研究更偏好直接使用OpenGL，而不是更高层的仿真软件；又比如，《星际穿越》中的机器人是否违背机器人定律。一个偏底层技术实现，一个偏科幻层面的想象，看似并不属于同一类问题，却都指向同一种思维方式：既关心机器人怎样被真正做出来，也关心人与机器之间更长远的关系。张阳光在知乎上的签名是，The mind is control， The tool is code——代码是工具，控制才是结果。这既概括了他的研究方向，也体现出他高度理性的个人风格。张阳光职业生涯的第二站赛诺微医疗，则是一家典型的医工交叉企业，聚焦微创外科、肿瘤介入、外科视觉及手术机器人等领域。从奇弩到赛诺微，张阳光始终没有偏离自己的主线，一直聚焦于“算法如何进入真实硬件系统”这一命题。

2018年初，张阳光与陈立几乎前后脚加入宇树，当时公司正处在天使轮融资谈判的关键阶段。投资方自然会看重核心团队是否完整、能力是否互补，无论是投资人牵线，还是王兴兴通过熟人渠道结识，每个人似乎都被命运的齿轮推着向前走。彼时，宇树已经拥有产品，也开始有了订单和客户，最急需补上的恰恰是算法与软件这一层。机器人能跑起来，并不意味着它已经可以在更复杂的场景中稳定工作。控制、协同、定位、动作生成、总控系统，这些能力迟早会成为一家机器人公司的核心壁垒。招股书中总结了张阳光的主要贡献：完成、参与并管理全系列核心产品的运动控制算法研发与迭代升级，主导“复杂崎岖地形稳定行走”“高速奔跑”“复杂舞蹈动作”“空翻”以及人形机器人“全身任意稳定动作”等关键技术攻关与性能突破；作为算法与软件负责人，将相关控制算法成功应用于多项国内外重大场合，并主导公司10余项专利及软件著作权。2023年，随着宇树将运动控制算法、核心部件自研等核心技术拓展到人形机器人方向，并推出全尺寸人形机器人产品H1，公司由此开启对人形机器人领域的技术与产品布局，软件和算法也在宇树未来战略中占据越来越重要的位置。张阳光在宇树最集中、最公开的一次亮相，是2025年春晚《秧BOT》项目——H1人形机器人穿着花袄、挥着手绢，与舞蹈演员一起扭秧歌。在这个项目中，他承担的角色早已不只是单纯的算法岗位，更像一个系统层面的负责人：从运动控制、总控制台、定位、动作程序，到结构改动、现场调试和排练管理，最终都汇总到一起。招股书披露，张阳光通过持股平台间接持有宇树0.15%股份。这位曾在北京打拼的普通算法工程师，凭借一次充满未知却坚定的职业选择，最终迎来了属于自己的命运转折。

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新的考题：从“精打细算”到“敢投会投”

从2016年至今，在王兴兴为代表的核心团队带领下，宇树不仅穿越了低谷，也不断把每位成员的职业路径推向新的阶段。但冲刺资本市场，从来不意味着故事已经结束。过去十年，宇树最擅长的，是用很少的人、很紧的预算，把一家公司硬生生熬到今天。根据招股书披露，2025年宇树人形机器人销量约5500台，公司年营收约17亿元，员工总数为480人。放到今天的机器人赛道中看，这依然是一支相当精简的队伍。在创业阶段，这样的组织意味着高效率、强灵活性，也意味着许多决策都能在很短的链路内完成。但一旦成为公众公司，这种结构未必还能天然维持——组织往往会变得更复杂，治理要求会更加细致，业务线、研发线和管理层级也会继续拉长。宇树在招股书中，已经将管理能力不足、核心技术人员流失等风险摆上台面。接下来，宇树需要面对的，不只是组织规模扩张本身，还包括几位核心成员能否持续跟上这家公司的成长节奏。过去，王兴兴负责看清方向、押准技术路线；杨知雨、陈立和张阳光也分别在硬件、市场与算法侧撑起了宇树。

IPO之后，当宇树从几十人、一百多人发展到接近五百人，并且还将继续扩张时，问题会变得截然不同：王兴兴的管理边界是否还要继续向外延展，杨知雨、陈立、张阳光各自在所属领域中的能力与角色，能否继续适应业务规模、团队复杂度，以及投资人和资本市场不断抬升的预期。这种成长，不再只是单纯的技术成长，更是组织能力、协同能力和管理能力的全面升级。为应对这些挑战，宇树近年来也开始加快研发人才引进，包括邀请资深机器人行业专家杜鑫峰出任宇树副总经理及技术负责人。另一个更现实的问题，则是钱该如何花。宇树这些年能够熬过来，靠的不只是技术路线判断，更是一种近乎本能的克制：把资金集中投向关节、电机、控制板、本体和量产等最现实的环节，依靠低成本、全栈自研与长期迭代，一步一步穿越行业寒冬。上市后，摆在王兴兴面前的，将是一道完全不同的题。机器人本体、小脑控制和运动能力，宇树已经证明自己足够领先；真正更烧钱、也更难啃的，是具身智能大模型、感知决策、数据闭环与软件系统。招股书里超过42亿元的募资安排，本身就说明了这一点：机器人产品、具身智能大模型、生产制造基地，几乎都是高投入、长周期的项目。过去十年，宇树最强的本事是“省着活”；接下来，王兴兴必须面对的是“敢花、会花，而且要花出成效”。之所以这件事更难，是因为机器人行业未来最稀缺的资源，恐怕不再是资金，而是人才。放眼当下中国乃至全球，顶级的软件、算法和模型人才，依然更多集中在科技大厂与大模型公司，而不是机器人企业。真正决定下一代机器人竞争力的“大脑”和“感知系统”，宇树并不天然占据优势。机器人要真正走向大规模C端，路还相当漫长，但投入已然摆在眼前。

宇树招股书披露的三位核心人员持股情况与此同时，资本市场也不会给宇树太长的轻松期。过去一年，具身智能与机器人赛道的融资密度明显提升。3月2日，银河通用宣布完成25亿元新融资，年内至少还将有智元机器人、星海图、松延动力、乐聚机器人等六家具身智能企业启动IPO计划。更多公司加快融资、加快冲刺资本市场，意味着宇树不再只是那个率先跑出来的名字，也会更早进入一场围绕增速、份额与商业化效率展开的正面竞争。到那时，宇树是否要为了更高增速而压低价格、扩大规模、争抢市场？显然，押注宇树的众多投资机构也预见到了这一点。招股书中，对核心股东、持股平台以及核心团队的减持安排都设置了较长锁定期和较严减持限制。这样的安排在科技公司中并不算常见，更像是一道提前设下的闸门：在宇树真正迈入资本市场时，先把人和利益关系锁住，再去看增长能否跑出来、组织能否稳住、技术能否持续突破。过去十年，王兴兴最擅长的，是在外界尚不看好时，把一台又一台机器人做出来。接下来，他要面对的，则是在所有人都开始看好时，决定宇树究竟该如何继续做大做强。

责任编辑：高佳

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