人形机器人“手脑”联动 破解落地部署“最后一步”

当人形机器人(16.560, 1.62, 10.84%)逐渐实现平稳移动，决定其商业价值的关键，在于拥有一双能“精准操控、真实感知”的灵巧手。当前，国内灵巧手产业迎来规模化爆发的临界点：销量倍增、领军企业扩产、触觉传感器普及率上升、成本不断降低。从“能抓取”到“懂感知”，灵巧手的进化，正赋能机器人“大脑”的智能升级，界定机器人的真实应用前景。

● 本报记者 郑萃颖

从万只到数万只 灵巧手产能飞跃

5月13日，通用灵巧手厂商曦诺未来推出二代产品Flex 2；5月11日，舞肌科技发布新一代灵巧手Wuji Hand 2的视频。灵巧手正朝着更灵活、更纤细的方向迭代。作为具身智能机器人的末端执行器，灵巧手决定了机器人的精细作业水平，日益受到市场瞩目。

国内较早涉足灵巧手研发的生产商因时机器人在其展厅展示了十年来的产品演变。展柜中，2016年的灵巧手体积是人手的两倍，关节结构相对简单传统。如今，因时机器人不断攻克空心杯电机、行星滚柱丝杠、减速器及传感器的微型化难题，组合成微型伺服电缸，形成标准化的灵巧手执行模块，最小产品尺寸已接近女性手掌，灵活度与抓握力显著增强。

2025年起，人形机器人产量攀升，带动灵巧手销量激增。GGII（高工产业研究院）最新数据显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，预计2026年可达7.02万只。至2030年，随着应用场景拓展、技术突破及成本降低，中国灵巧手销量有望突破43万只。

业内人士向媒体透露了销售数据与出货规划。因时机器人首席营销官房海南表示，2025年，因时机器人灵巧手交付量超1万台，今年目标设定为3万至5万台。“公司自去年至今始终满负荷生产，下月苏州新工厂即将投产，预计产能将提升至目前的四倍以上。”

在产业链环节，触觉传感器正成为灵巧手的标配。2024年，因时机器人首次在灵巧手产品中集成触觉传感器，使其能够“感知”物体的重量与材质。

他山科技作为灵巧手触觉传感器及机器人电子皮肤的供应商，在其展厅内，搭载电容式触觉传感器的灵巧手可识别重物材质，区分大理石或水泥，并在真实接触前感知物体靠近。

他山科技市场及生态副总裁付宜晖透露，2025年第四季度，触觉传感器在灵巧手上的装配率迅速提升，从此前一成多增至年末的50%以上。“当前灵巧手市场上，配备触觉传感器的产品占比超60%。”同时，订单量激增，付宜晖称，今年一季度他山科技在手订单已超去年全年。

“手”“脑”协同 强化操作效能

中国科学院院士、华中科技大学机械科学与工程学院院长尹周平在近期举办的中国具身智能与人形机器人产业大会上指出，当前人形机器人已实现快速行走、奔跑等运动能力，但真正的突破在于灵巧操作与自然交互。

“灵巧手对机器人本体企业的重要性无需多言，未来机器人的销量核心取决于其作业能力，即手与智能化系统的协同水平。”房海南表示。

在部分人形机器人落地场景中，灵巧手关乎任务执行的泛化能力，也体现了人形机器人区别于传统工业机器人的独特性。

星动纪元产品副总裁王乐天介绍，传统工业机器人末端夹爪可抓握物体表面维度有限，“面对维度较大或形状不规则物体时，夹爪仅能依赖有限角度维持稳定，抓取效率与稳定性受限，需灵巧手介入。”

房海南表示：“灵巧手并非要替代夹爪已擅长的功能。”她举例，在电商物流场景中，包裹分拣面对大量形态各异的包裹，夹爪适配性不足，灵巧手需完成的工作往往要求机器人具备一定泛化能力。

此外，数据是提升人形机器人“大脑”即具身智能大模型能力的关键养分，搭载触觉传感器的灵巧手正通过数据采集，赋能具身大模型以提升机器人性能。

付宜晖表示，在机器人训练中，目前主要采集视觉与动作数据，触觉传感器的加入补齐了触觉维度数据，提升了数据采集效率。

据悉，目前行业部分灵巧手采购订单即用于数据采集与模型训练。在北京石景山的具身智能实训场，因时机器人的灵巧手、他山科技的触觉传感器、睿尔曼的机械臂，正应用于具身智能的数据采集。

技术成熟度提升 边应用边迭代

为推动人形机器人落地应用的可行性，行业企业正通过软硬件合作，开发机器人“大脑”。5月11日，他山科技与图灵奖得主、强化学习之父理查德·萨顿（Richard Sutton）教授创办的Openmind Global Research合作，在触觉感知技术底座上，结合强化学习技术，共同加速机器人在持续学习等训练范式上的突破。

对机器人而言，触觉带来精准物理反馈，成为机器人与物理世界交互的“最后一厘米”信息通道。付宜晖认为，触觉是机器人理解物理世界“因果关系”的关键感知通道，也是强化学习从“模仿”迈向“真正认知”的核心突破口。

业界普遍认为，实现具身智能“涌现”至少需百万小时级数据，而目前行业高质量数据仅约50万小时。灵生科技创始人杨洪兵表示，随着数据采集方式与工具的突破，今年下半年或出现基于数百万小时数据的训练模型，“预计将经历量变引起质变的过程，效果令人惊艳”。

在硬件层面，从业者认为，灵巧手技术将趋成熟，包括产品寿命、负载能力及成本均将实现突破。

王乐天认为，直驱关节技术将被更多供应商采用，同时触觉传感器稳定性将再上台阶，价格持续下降。

房海南认为，灵巧手产品的性能与技术路线需在实际使用中持续改进。她介绍，目前灵巧手行业大部分产品平均寿命超30万次，远不足以支撑人形机器人实际落地需求。

“我们的产品目前可实现百万次带负载抓取寿命。长远看，灵巧手寿命还将增加。未来2到3年，灵巧手价格将呈下降趋势。”房海南介绍，以因时机器人灵巧手为例，其主打产品单只售价从2023年的5万元逐步降至2万元，为下游应用打开市场空间。